著名的《敕勒歌》是北齐时敕勒人的鲜卑语的牧歌，后被翻译成汉语。敕勒人在北魏时期大量参加鲜卑人、汉人的战争，其中大部和丁零人一起逐渐融入汉族。敕勒中北方的一部臣服突厥汗国，后来成为回纥，现代维吾尔族的祖先。俄罗斯联邦萨哈(雅库特)共和国境内的雅库特人也是敕勒人的后裔。
宗教信仰
早期鲜卑族由于风俗习惯、经济活动和地理环境等原因，长期保持着一种原始状态，所以在其家庭生活、社会生活和政治生活中，萨满崇拜气息比较浓厚。萨满教是中国北方蒙古语系民族信奉的一种原始宗教，从根本上说，这是一种建立在万物有灵性的基础上的原始多神信仰。在这种崇拜下，对于自然、图腾、祖先各鬼神的信奉都能够涵纳在它的宗教活动中。由于生产力水平的低下和各种知识的极度匮乏，人们击鼓完全处于自然力量的支配之下，自然界中的各种自然物和自然现象，如山川、河流、日月星辰等，都能够对人的生活造成影响，也容易使人产生敬畏感和神秘感。
后来，随着鲜卑族的不断南迁，并且日益深入中原腹地之后，同汉族的杂居和交流加深，加之高僧大德不遗余力的弘传，以及统治者的推动，在宗教信仰方面，佛教和道教日益成为鲜卑宗教信仰的主流，与此同时，萨满教也逐渐退出历史舞台。
据史书记载，慕容部是最早接触佛教的鲜卑部落。342年，慕容皝迁都龙城(今辽宁朝阳)后，出现两龙相飞的祥瑞景象，"皝大悦…立龙翔佛寺于山上"。这是已知最早建立在东北地区的佛寺，也是慕容部倾心向佛的明证。自此以后，佛教开始在慕容燕内广泛传播，佛教信仰深入社会各个阶层，对于慕容鲜卑产生了极为广泛的影响。
相对于佛教而言，拓跋鲜卑对于道教的接触更早，早在代国的拓跋沙漠汗时期就有了奉道的迹象。北魏建立者拓跋珪对于道教也颇为热衷，天兴年间，拓跋珪设立道教仙牌，煮炼白药。太武帝时，因为出身于奉道世家的司徒崔浩大力推举，道教更是受到了统治者的青 睐。实际上，早在道武帝平定后燕之时，便下令大兴佛法。到明元帝时，佛法开始在拓跋贵族和民间广泛传播，云冈石窟、龙门石窟也先后开始修建。但与此同时，萨满影响依然没有完全根除。在当时的重大政治、军事决策中，仍有神巫参与其中;在拓跋鲜卑的祭祀当中，仍有大量的原始色彩;在民间，萨满巫师仍然很受欢迎。
道教、佛教在鲜卑族的发展也并不是一帆风顺的。一是佛教先后经历了北魏太武帝、北周武帝二武灭佛;二是在大力举荐者崔浩被杀后，道教便也开始衰弱。
